Τοποθετείτε το ψαρονέφρι σε ένα μπολ και ρίχνετε το ξίδι βαλσάμικο, το ελαιόλαδο και το χυμό λεμονιού και μαρινάρετε για ½ – 1 ώρα.

Στη συνέχεια φτιάχνετε το πέστο: Σε ένα μπλέντερ, βάζετε τα αμύγδαλα, το μαϊντανό, το σκόρδο, την παρμεζάνα, αλάτι, πιπέρι και πολτοποιείτε. Προσθέτετε λίγο – λίγο το ελαιόλαδο σαν κλωστή, μέχρι να έχετε ένα ομοιογενές μίγμα σαν πηχτή αλοιφή.

Βάζετε το κουσκούς σε ένα γυάλινο μπολ, ρίχνετε το πέστο, αλάτι και το νερό. Σκεπάζετε το μπολ και αφήνετε το κουσκούς να τραβήξει όλο το νερό.

Ακολούθως, βάζετε το ψαρονέφρι μαζί με τη μαρινάτα σε ένα ζεστό τηγάνι και ψήνετε για 20 λεπτά γυρίζοντάς το για να ψηθεί ομοιόμορφα από όλες τις πλευρές. Αφήνετε λίγο να κρυώσει και το κόβετε σε φέτες.

Για να στήσετε το πιάτο, βάζετε λίγο κουσκούς σε ένα μπολ και το αναποδογυρίζετε στο πιάτο που θα σερβίρετε. Από πάνω τοποθετείτε 3-4 φέτες χοιρινό και γαρνίρετε με ξίδι βαλσάμικο και ψιλοκομμένο μαϊντανό.