Πλένετε καλά τις γαρίδες, και αν θέλετε, αφαιρείτε με ένα μαχαιράκι ή ψαλίδι τη μεμβράνη της κοιλιάς, που βρίσκεται ανάμεσα στα ποδαράκια, για να ξεφλουδίζονται πιο εύκολα και να απορροφούν αρώματα, αλλά τις αφήνετε ολόκληρες. Με ένα εργαλείο αποφλοιωτή αφαιρείτε τη φλούδα των 2 λεμονιών (το κίτρινο μέρος μόνον), την κόβετε σε λεπτά μπαστουνάκια, τα ρίχνετε για 2-3 λεπτά σε νερό που βράζει και τα στραγγίζετε. Κόβετε τα σκόρδα σε λεπτά φετάκια και στύβετε το 1 από τα λεμόνια.

Ζεσταίνετε το λάδι σε μια πλατύστομη ρηχή κατσαρόλα ή μεγάλο βαθύ τηγάνι και σοτάρετε μέσα τα σκόρδα, μέχρι να ροδίσουν ελαφρά. Προσθέτετε τη φλούδα των λεμονιών, το χυμό του λεμονιού, το χυμό του πορτοκαλιού, τις γαρίδες, αλάτι και πιπέρι τσίλι. Σκεπάζετε την κατσαρόλα ή το τηγάνι, χαμηλώνετε τη φωτιά και τις αφήνετε να σιγοβράσουν για 6-7 λεπτά, ανακατεύοντάς τις κάθε τόσο. Όταν οι γαρίδες γίνουν ροζ και κουλουριαστούν ελαφρά, ζεσταίνετε το μπράντι σε ένα μπρικάκι, το ανάβετε και περιχύνετε τις γαρίδες. Ανακατεύετε μέχρι να σβήσουν οι φλόγες και αποσύρετε την κατσαρόλα από τη φωτιά. Τις γαρίδες με τον ψιλοκομμένο μαϊντανό και το κρεμμυδάκι τις σερβίρετε αμέσως.